1. 跟蹤伺服系統(tǒng)
伺服電機(jī)，它與調(diào)速電機(jī)最主要的區(qū)別是自身帶有編碼器，然后將其傳輸?shù)剿欧姍C(jī)驅(qū)動(dòng)器里面，再利用控制理論，比如增益，調(diào)節(jié)時(shí)間，簡單的說伺服電機(jī)所構(gòu)成的是一閉環(huán)控制系統(tǒng)，還有啟動(dòng)快，停止快，帶負(fù)載能力也較調(diào)速電機(jī)好，有了這些特性，也就造就了速度，轉(zhuǎn)矩，位置三中控制方式，對于要求較高的場合，應(yīng)用較多。
1、伺服電機(jī)和變頻器加普通交流電機(jī)的工作原理基本相同，都是屬于交直交電壓型電機(jī)驅(qū)動(dòng)器，只是技術(shù)指標(biāo)要求差別大，所以在電機(jī)和驅(qū)動(dòng)器設(shè)計(jì)方面有很大的差別。
2、伺服系統(tǒng)主要用于需要快速跟蹤、超寬的調(diào)速范圍、精確定位、超低速大力矩等應(yīng)用場合，比如精密數(shù)控機(jī)床、高速包裝機(jī)、高端紡織、包裝印刷機(jī)械等機(jī)械制造和配套行業(yè)。其主要技術(shù)指標(biāo)是：瞬態(tài)力矩要達(dá)到2.5－3倍額定力矩，調(diào)速范圍要超過1:2000－10000，必須采用編碼器作為速度和位置反饋，為了保證停車定位，電機(jī)有的自帶抱閘。伺服電機(jī)有直流電機(jī)和交流電機(jī)兩種，直流伺服其實(shí)是特殊的直流電機(jī)，但目前交流永磁同步電機(jī)應(yīng)用已占主導(dǎo)。主要以中小功率為主（幾百瓦－幾十個(gè)KW)，性能優(yōu)異也帶來了價(jià)格高這個(gè)缺點(diǎn)。所以其應(yīng)用面受到影響。但隨著伺服系統(tǒng)的價(jià)格逐步下滑及設(shè)備的升級，越來越多的伺服會(huì)應(yīng)用到各行各業(yè)來。從功能看，伺服的功能主要是：1、速度控制 2、轉(zhuǎn)矩控制 3、位置控制（含定位和跟蹤）。從控制看，伺服一般是三環(huán)系統(tǒng)：外環(huán)位置環(huán)，內(nèi)環(huán)依次為速度還和電流環(huán)
2. 伺服定位系統(tǒng)
怎么用三菱plcpid指令控制伺服定位，三菱plc中的pid指令用于執(zhí)行根據(jù)輸入的變化量而改變輸出值的PID控制，一般用在模擬量控制當(dāng)中如溫度控制，伺服定位一般用不到pid指令，而是有專門的運(yùn)動(dòng)控制指令與控制伺服定位，如控制伺服電機(jī)。
伺服電機(jī)驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)可以有位置模式、速度模式和轉(zhuǎn)矩模式，我們定位用的就是位置模式，比較常用的方法就是采用脈沖+方向的方式去控制電機(jī)，脈沖的數(shù)量代表著位置的大小，脈沖的頻率代表著電機(jī)的轉(zhuǎn)速，方向代表電機(jī)的真反轉(zhuǎn)，因此在plc的運(yùn)動(dòng)指令中就是針對這三個(gè)量來完成的。伺服電機(jī)通常由伺服驅(qū)動(dòng)器來驅(qū)動(dòng)而不是直接控制電機(jī)，伺服電機(jī)尾座自帶編碼器，會(huì)實(shí)時(shí)反饋位置信息形成一個(gè)完整的閉環(huán)控制，定位精度較高。
在三菱plc用于控制伺服的指令稱為【內(nèi)置定位功能】，有一個(gè)手冊是專門介紹的，有需要的可以下載。指令有機(jī)械原點(diǎn)回歸(帶DOG搜索的原點(diǎn)回歸DSZR、原點(diǎn)回歸ZRN)，單速定位指令(相對定位DRVI和絕對定位DRVA)，可變速脈沖輸出指令(PLSV)等，這些都能實(shí)現(xiàn)伺服定位功能，需要根據(jù)你自己的控制要求來選擇相對應(yīng)的指令。
pid控制屬于閉環(huán)控制在三菱plc中很少用在伺服定位上，多針對一些穩(wěn)定值如恒溫、恒壓等參數(shù)的控制，伺服定位有其專門的指令來完成，希望能幫到你！
3. 伺服通訊控制
西門子有專門的伺服模塊呀，并且他們之間有直連的電纜
4. 伺服定位控制系統(tǒng)
伺服電機(jī)的精度，可以達(dá)到1um的。那單位就應(yīng)該是um了。伺服電機(jī)的精度，取決于其上面的編碼器的分辨率。
伺服電機(jī)：1圈至少可以達(dá)到數(shù)千至數(shù)百萬個(gè)脈沖；DD馬達(dá)：1圈的分辨率也可以達(dá)到數(shù)十萬至百萬；凸輪分割器：普通精度可以達(dá)到+/-30SEC.具體不同品牌不同型號精度都會(huì)有比較大的差異，僅供參考。
5. 攝像機(jī)伺服系統(tǒng)
原理是一個(gè)集電子陀螺儀、伺服控制、電機(jī)控制、圖像傳感技術(shù)等多學(xué)科的系統(tǒng)工程。一、拍攝特點(diǎn)1.三維蜘蛛索道拍攝系統(tǒng)可預(yù)定三維坐標(biāo)系內(nèi)無盲點(diǎn)飛行。2.可使攝像機(jī)在三維空間內(nèi)按照預(yù)設(shè)軌跡無死度角精確運(yùn)動(dòng)、懸停。
6. 伺服追蹤系統(tǒng)
位置誤差過大：意思是實(shí)際位置與命令位置差值大于報(bào)警設(shè)定值。
處理對策如下：
1、 檢查是不是伺服被卡住了，或者阻力明顯變大，如果是那么調(diào)整機(jī)械。
2、檢查運(yùn)行狀態(tài)，看看是不是跑得不好了，如果調(diào)整PID能在保證平穩(wěn)運(yùn)行的情況下，還能縮小跟隨誤差，那么通過調(diào)整PID解決。
3、以上兩個(gè)都沒問題，那么可能是系統(tǒng)的剛性低，達(dá)不到設(shè)置最小值?？梢酝ㄟ^加大位置誤差報(bào)警值，讓其報(bào)警范圍變大來解決問題。
報(bào)警
報(bào)警指因使國家、公共利益、本人或者他人的人身、財(cái)產(chǎn)和其他權(quán)利免受損失而通過電話、網(wǎng)絡(luò)、信件等方式向警方報(bào)告危急情況或發(fā)出危急信號。
